​Le origini della ginnastica artistica sono molto antiche; si possono individuare in diverse culture, quali quella cinese, egizia emicenea.

Per quanto riguarda i Greci, la ginnastica fu prima praticata dai Dori. Si deve però precisare che gli antichi, per «ginnastica artistica» (corpo libero ed attrezzi), non intendevano quello che intendiamo noi oggi, bensì quegli esercizi fisici che corrispondono all'attualeatletica leggera, alla lotta, al pugilato. La ginnastica non incontrò eccessivo favore nell'età romana. I romani, che pure non disprezzavano gli esercizi fisici in funzione militare, non apprezzavano la ginnastica perché la ritenevano propria degli schiavi o degli stranieri e perché erano contrari a mostrarsi nudi in pubblico.

Solo dopo il Mille la cultura fisica riacquistò importanza.

Nel XIX secolo si giunse all'attuazione di una ginnastica razionale e scientifica, per opera soprattutto di F.L. Jahn, che inaugurò aBerlino la prima palestra pubblica all'aperto. Egli consigliò come basilari gli esercizi che preparano alla corsa e al salto; introdusse, inoltre, l'uso degli attrezzi. Nello stesso periodo lo svedese Pehr Henrik Ling ideò, in contrasto con l'attrezzistica di Jahn, un metodo ginnico creato per sviluppare progressivamente il corpo secondo le sue possibilità.